İşleminiz Devam Ediyor.
Lütfen Bekleyiniz...
Dersin Ayrıntıları
Yarıyıl Kodu Adı T+U+L Kredi AKTS
6 05560002 Robotics 2+1+0 5 5
Dersin Detayları
Dili : Türkçe
Düzeyi : Lisans
Bölümü / Programı : Mekatronik Mühendisliği
Öğrenim Türü : Örgün Öğretim
Türü : Zorunlu
Amacı : Bu ders, seri manipülatörlerin modelleme ve kontrol tekniklerinin temellerini sunmaktadır.

Konular arasında robot mimarileri, geometrik modelleme, kinematik modelleme, dinamik modelleme ve uygulamaları ile klasik PID kontrol cihazı ve bilgisayarlı tork kontrolörü yer almaktadır.
İçeriği : Robotik kollar. Doğrudan kinematik ve kol denklemleri. Ters kinematik. Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri. Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar. Kol dinamiği. Robotik kontrolü. Servosistemler (konum, hız, tork ve kuvvet).
Yöntem ve Teknikleri :
Ön Koşulları : Yok
Koordinatörü : Prof. Dr. Ali Bülent UŞAKLI
Dersi Verenler : Dr. Öğr. Üyesi Hüseyin ALP
Yardımcıları : Arş.Gör. Sinan İLGEN
Arş.Gör. Mürvet Şeyma ERTAŞ
Staj Durumu : Yok
Dersin Kaynakları
Kaynaklar : L. Sciavicco, B. Siciliano, Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer, (2000)
Ders Notları : Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 4th edition Published by Pearson (March 4, 2022) © 2018 John J. Craig
Ders Yapısı
Matematik ve Temel Bilimler %20
Mühendislik Bilimleri %40
Mühendislik Tasarımı %30
Alan Bilgisi %10
Etkinlik Bilgileri
Etkinlik Sayısı Süre Toplam İş Yükü (Saat)
Ders Süresi 14 2 28
Sınıf Dışı Ç. Süresi 14 4 56
Ara Sınavlar 1 20 20
Proje 14 2 28
Yarıyıl Sonu Sınavı 1 20 20
Toplam İş Yükü AKTS: 5 152
Öğrenme Çıktıları
Bu dersin başarılı bir şekilde tamamlanmasıyla öğrenciler şunları yapabileceklerdir:
Sıra Açıklama
1 Robotların türlerini ve temel uygulamalarını bilme
2 Robotik sistemlerde kullanılan eyleyiciler ve sürücü sistemlerine dair detayları bilme
3 Endüstriyel robotların kinematik ve dinamik analizlerini yapabilme
4 Endüstriyel problemler için robotik sistem programlayabilme
Ders Konuları
Hafta Konu
1 Giriş
2 Robotik, endüstriyel robotlar
3 Robotik, endüstriyel robotlar
4 Robotik silahlar.
5 Kinematik: Bir rijit cismin pozisyonu ve oryantasyonu, rotasyon matrisi, açı ve eksen, kalibrasyon
6 Kinematik: Bir rijit cismin pozisyonu ve oryantasyonu, rotasyon matrisi, açı ve eksen, kalibrasyon
7 Doğrudan kinematik ve kol denklemleri. Ters kinematik.
8 Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri.
9 Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri.
10 Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar.
11 Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar.
12 Kol dinamiği. Robotik kontrolü
13 Kol dinamiği. Robotik kontrolü
14 Servosistemler (konum, hız, tork ve kuvvet).
Dersin Program Çıktılarına Katkısı
P1P2P3P4P5P6P7P8P9P10P11
Tüm
Ö1
Ö2
Ö3
Katkı Düzeyi: 1: Çok Düşük 2: Düşük 3: Orta 4: Yüksek 5: Çok Yüksek