Dersin Ayrıntıları Yarıyıl Kodu Adı T+U+L Kredi AKTS 6 05560002 Robotics 2+1+0 5 5 Dersin Detayları Dili : Türkçe Düzeyi : Lisans Bölümü / Programı : Mekatronik Mühendisliği Öğrenim Türü : Örgün Öğretim Türü : Zorunlu Amacı : Bu ders, seri manipülatörlerin modelleme ve kontrol tekniklerinin temellerini sunmaktadır.Konular arasında robot mimarileri, geometrik modelleme, kinematik modelleme, dinamik modelleme ve uygulamaları ile klasik PID kontrol cihazı ve bilgisayarlı tork kontrolörü yer almaktadır. İçeriği : Robotik kollar. Doğrudan kinematik ve kol denklemleri. Ters kinematik. Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri. Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar. Kol dinamiği. Robotik kontrolü. Servosistemler (konum, hız, tork ve kuvvet). Yöntem ve Teknikleri : Ön Koşulları : Yok Koordinatörü : Prof. Dr. Ali Bülent UŞAKLI Dersi Verenler : Dr. Öğr. Üyesi Hüseyin ALP Yardımcıları : Arş.Gör. Sinan İLGENArş.Gör. Mürvet Şeyma ERTAŞ Staj Durumu : Yok Dersin Kaynakları Kaynaklar : L. Sciavicco, B. Siciliano, Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer, (2000) Ders Notları : Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 4th edition Published by Pearson (March 4, 2022) © 2018 John J. Craig Ders Yapısı Matematik ve Temel Bilimler %20 Mühendislik Bilimleri %40 Mühendislik Tasarımı %30 Alan Bilgisi %10 Etkinlik Bilgileri Etkinlik Sayısı Süre Toplam İş Yükü (Saat) Ders Süresi 14 2 28 Sınıf Dışı Ç. Süresi 14 4 56 Ara Sınavlar 1 20 20 Proje 14 2 28 Yarıyıl Sonu Sınavı 1 20 20 Toplam İş Yükü AKTS: 5 152 Öğrenme Çıktıları Bu dersin başarılı bir şekilde tamamlanmasıyla öğrenciler şunları yapabileceklerdir: Sıra Açıklama 1 Robotların türlerini ve temel uygulamalarını bilme 2 Robotik sistemlerde kullanılan eyleyiciler ve sürücü sistemlerine dair detayları bilme 3 Endüstriyel robotların kinematik ve dinamik analizlerini yapabilme 4 Endüstriyel problemler için robotik sistem programlayabilme Ders Konuları Hafta Konu 1 Giriş 2 Robotik, endüstriyel robotlar 3 Robotik, endüstriyel robotlar 4 Robotik silahlar. 5 Kinematik: Bir rijit cismin pozisyonu ve oryantasyonu, rotasyon matrisi, açı ve eksen, kalibrasyon 6 Kinematik: Bir rijit cismin pozisyonu ve oryantasyonu, rotasyon matrisi, açı ve eksen, kalibrasyon 7 Doğrudan kinematik ve kol denklemleri. Ters kinematik. 8 Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri. 9 Robot dinamiğinin modellenmesi, yörünge planlaması, enterpolasyon yöntemleri. 10 Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar. 11 Robot eklemlerin koordinatlarının kontrolü için algoritmalar. 12 Kol dinamiği. Robotik kontrolü 13 Kol dinamiği. Robotik kontrolü 14 Servosistemler (konum, hız, tork ve kuvvet). Dersin Program Çıktılarına Katkısı P1P2P3P4P5P6P7P8P9P10P11 Tüm 422 Ö1 332 Ö2 442 Ö3 334 Katkı Düzeyi: 1: Çok Düşük 2: Düşük 3: Orta 4: Yüksek 5: Çok Yüksek
